打次

2017年8月2日

设置完超声波与舵机,下面让我们的小车动起来!

上次讲了超声波和舵机的完美结合,还没看过的可以进我的小我主页在文章列表中查看。此次我们要把PWM节制加进去,让小车动起来!动次打次、动次打次~~ 设置PWM要用到准时器,这里我们选TIM3_CH1–>PA6; 先看设置设置设备摆设摆设步骤: 我们用到的是步进电机,即每个脉冲对应不步长,继续的有规律的脉冲输入就可让电机转起来。由于步进电机电流大年夜,不能用32直接驱动,以是要借助驱动模块,这里用的是A4988。操作方便,毛病是很轻易烧坏。 上A4988道理图和接线要领: 传统的节制电机的措施是,根据电机的类型和相位特征,将IO口设置为对适时序的输出。这样不仅占用内容空间,而且繁琐。但经由过程这个驱动我们可以看到,只需将STEP和DIR连接至STM32即可,可谓异常方便啊。 我们简单点,只需直行,以是将DIR接到3.3V(或GND,看你用的偏向了);将STEP接到PA6。 然后根据前面的设置设置设备摆设摆设步骤图进行代码的设置设置设备摆设摆设,代码如下: PWM道理很简单,便是改变占空比,但假如深入钻研会发明照样有点难度的。例如更高效率的SPWM。这里只是简单地驱动电机,就不讲繁杂的了。 然后看一下主函数的内容: 为了防止频率太高,电机一会儿上不去就卡逝世了,以是加了个for语句,让他逐步的升高。当然,这里给出的也是对照简单的,大年夜家有兴趣可以找找其他滤波算法,也可以应用下经典的PID算法。(原先本文是加了PID的,但PID讲起来对照麻烦,尤其是选定参数时刻,以是先放放)。 连线完成+代码完成,接下来就可以下载啦。假如想节制速率的话,可以改变占空比,也可以改变频率。 下次我们讲“怎么把超声波舵机测距和电机交融起来”。 给大年夜家看一个网上看到的PID参数调节措施,供大年夜家进修参考: